四轴无人机怎么操作起飞(无人机使用方法和步骤)
四轴在近地面的时候会有近地效应,所以起飞和降落的时候要慢慢推或者慢慢放。接下来就让我们一起来了解以下关于四轴遥控飞机怎么起飞的具体内容吧。
首先打开遥控器的电源开关,遥控器的指示灯此时为闪亮,必须将油门先推至最大控制行程,再归置最底位,指示灯变为常亮。遥控器进入正常用遥控状态。飞碟平稳放在平整的地面上,让接收板上的红色指示灯从快闪状态变为慢闪状态,飞碟进入遥控状态即可起飞。
四轴飞行器又称四旋翼飞行器、四旋翼直升机,简称四轴、四旋翼。这四轴飞行器(Quadrotor)是一种多旋翼飞行器。四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构,十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力,从而调整自身姿态。具体的技术细节在“基本运动原理”中讲述。因为它固有的复杂性,历史上从未有大型的商用四轴飞行器。近年来得益于微机电控制技术的发展,稳定的四轴飞行器得到了广泛的关注,应用前景十分可观。
2.飞行原理
1.1 PID控制(P:比例控制 I:积分控制 D:微分控制):
比例控制:将控制器输入的误差按照一定比例放大
积分控制:但是处于稳态的系统也会有一定的误差,为了消除稳态下的误差,将稳态下的误差在时间上积分,积分项随着时间的增大会趋于0,因此积分减少了比例控制带来的稳态误差
微分控制:根据输入误差信号的变化率(微分)预测误差变化的趋势,避开被控对象的滞后特性,实现超前控制
参数调整:根据被控过程的特性不断调整PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小
1.2运动原理
四轴旋翼分为“+”和“x”型,“+”型飞控板的正前方是旋翼,“x”型飞控板正前方为夹角等分线。如下图为“x”型四旋翼的飞行原理图。
俯仰:绕y轴旋转,前低后高爬升,1,2转速减小,3,4转速增大,pitch为负
横滚:绕x轴旋转,2,3转速增大,1,4转速减小,机体右滚,roll值为正
偏航:绕z轴旋转,假设2,4顺时针,1,3逆时针,当2,4转速增大,1,3转速减小时,机头右偏,yaw值为正
垂直:调节油门大小,四个旋翼的转速同时变大或者变小
pitch yaw roll值分析:
俯仰角(pitch):正半轴位于坐标原点的水平面之上(抬头)时,俯仰角为正,否则为负
滚转角(roll): 机体向右滚为正,反之为负
偏航角(yaw):机头右偏航为正,反之为负